V roce 1930 byla objevena devátá planeta Sluneční soustavy. V tu chvíli se vynořila otázka, kolik vlastně Sluneční soustava má planet. Astronomická technika však v té době nedokázala zachytit další tělesa za drahou Pluta. Koncem minulého století však pozorovací technika dosáhla takové úrovně, že začala být detekována drobná tělesa za drahou Pluta. Nebylo však zcela jasné, jaké mohou mít rozměry, a jaká je jejich podstata. Nevědělo se, zda se jedná pouze o drobná tělesa, která mají podobné vlastnosti jako asteroidy, nebo velké objekty podobné planetám. Vynořila se otázka, zda má Sluneční soustava pouze devět planet, či je jich více. V tisku se občas objevila bombastická zpráva, že byla objevena desátá planeta Sluneční soustavy. Poté byla zpráva zase potichu dementována. Jedna z těchto zpráv, kde byl oznámen objev desáté planety Sluneční soustavy, se týkala i tělesa Quaoar. Dohadům o desáté planetě zamezilo až zasedání kongresu Mezinárodní astronomické unie (IAU) v roce 2006 v Praze, na kterém byly definovány parametry planet, a tím bylo i Pluto z kategorie planet vyřazeno.
Quaoar byl objeven pomocí dalekohledu Samuela Oschina na Palomarské observatoři dne 4. června 2002. Američtí astronomové Chad Trujill a Michael Brown zachytili těleso na čtyřech snímcích. Objekt byl detekován v souhvězdí Hadonoše a měl 18,5 mag. Později se ukázalo, že toto těleso bylo zachyceno na Palomarské observatoři již dříve, a to dokonce 25. května 1954. Objev Quaoaru byl oznámen až na setkání Americké astronomické společnosti dne 7. října 2002. Objev nebyl náhodný, neboť v té době došlo k systematickému vyhledávání větších těles za drahou Pluta. Již v roce 2000 byla objevena Varuna, později v roce 2003 dnešní trpasličí planeta Eris.
Potvrdilo se, že za drahou Pluta existují další objekty a Quaoar je pouze jedním z těchto transneptunických těles, která obíhají okolo Slunce v Kuiperově pásu.
Objekt, který je dnes kandidátem na trpasličí planetu, dostal nejprve předběžné označení 2002 LM60. Později byl pojmenován Quaoar a přiděleno mu významné katalogové číslo 50000, takže má označení (50000) Quaoar. Jméno souvisí s mytologií indiánského kmene Tongya a nese název jeho božstva.
Vzhledem k velké vzdálenosti je obtížné určit jeho základní parametry. Quaoar obíhá okolo Slunce po téměř kruhové dráze ve střední vzdálenosti 43,405 AU, což odpovídá přibližně 6,5 miliardám km. Dráha má vůči ekliptice relativně malý sklon, asi necelých 8 stupňů. Doba oběhu je 286 let. Původní měření naznačovalo, že jeho průměr je 1 260 ± 190 km, pozdější měření však naznačují, že průměr bude asi až o 400 km menší. Quaoar rotuje kolem své osy jednou za 17,7 hodiny. Objekt má odhadnutou hmotnost v rozmezí 1,0 až 2,6×1021 kg. Jeho hustota je přibližně odhadována na 2,0 g/cm3. Těleso bude pravděpodobně tvořeno směsí kamení a vodního ledu. Navíc zřejmě obsahuje i malé příměsi metanu a etanu v pevném skupenství zhruba do 5%. Povrchová teplota se bude pravděpodobně pohybovat v rozmezí kolem 43 K až 55 K. V blízkosti Quaoaru byl detekován i malý satelit s odhadovaným průměrem okolo 100 km. Ten byl objeven v roce 2007.
