Souhvězdí představuje tříhlavého netvora, který podle řecké mytologie střežil brány podsvětí. Ve vyobrazení je držen v natažené levé ruce Herkula, který holýma rukama přemohl Cerbera a odtáhl ho z podsvětí na povrch. Podle starých řeckých legend bylo dvanáctým – a posledním – úkolem Herkulovým právě chytit Cerbera a živého jej dovést králi Eurystheovi. Ten zřejmě nepočítal s tím, že se mu podaří takový úkol splnit, nebo podcenil legendy o tom, jak je Cerberus hrozivé stvoření – každopádně jej pohled na tříhlavého netvora tak vyděsil, že prosil, aby ho Hérakles rychle odvedl zase zpátky a dokonce jej za to zprostil povinnosti mu dále sloužit.
V roce 1721 anglický rytec John Senex, přítel Edmonda Halleya, spojil ve své kresbě Herkulův jedenáctý a dvanáctý úkol a Herkula namaloval, jak drží v ruce tři větve se zlatými jablky, které jsou omotány třemi hady. Tento obrázek použil následně Johann Bode ve své Uranographii v roce 1801. Pak už se Cerberus jako samostatné souhvězdí neuvádí. Ale ani další vyobrazení toho, co drží Herkules v ruce, není jednotné, do dnešních dnů má v levé ruce buď větve se zlatými jablky, nebo tříhlavého hada. Ale někdy také nedrží nic.
