Žirafa leží v oblasti mezi hlavou Velké medvědice a Kasiopeou, v místě, které bylo starými Řeky ponecháno prázdné, protože neobsahuje žádné hvězdy jasnější než čtvrtá hvězdná velikost.
Přesný význam konstelace je nejasný. Německý astronom Jacob Bartsch v roce 1624 napsal, že je to ve skutečnosti velbloud, na němž Rebecca jela do Kanaanu za účelem svého sňatku s Izákem, jak je řečeno v knize Genesis. Zdá se však, že Bartsch toho příliš nevěděl o tomto souhvězdí, protože jej mylně připisoval astronomovi Isaacu Habrechtovi ze Štrasburku, který Žirafu uvedl na svém hvězdném glóbu roku 1621.
Když se čínští astronomové podívali do této části oblohy zhruba před 1 600 lety, severní nebeský pól ležel v severní části Žirafy, v oblasti, kde existuje jen málo pouhým okem viditelných hvězd. Nejbližší hvězda k pólu v té době byla Struve 1694 (HR 4893, HIP 62572), která má pouhou pátou magnitudu. Pro Číňany byl Struve 1694 známý jako Tianshu, Nebeský střed. Struve 1694 byla nejsevernější hvězda oblouku pěti hvězd zvaných Beiji, Střed společnosti, představujícího císaře a členy jeho nejbližší rodiny. Čtyři další slabé hvězdy kolem Struve 1694 tvořily souhvězdí Sifu, zobrazující čtyři císařovy poradce. Alfa Cam (4,3 mag) a další dvě hvězdy Žirafy tvořily část západní zdi, obklopující centrální Purpurový palác, jak Číňané nazývali severní polární oblast na obloze.
Souhvězdí Žirafy obsahuje 43 NGC objektů, které jsou však velmi slabé. Otevřená hvězdokupa NGC 1502 vytváří rovnostranný trojúhelník spolu s hvězdami α Cam a β Cam. Má jasnost kolem 6 mag a je vzdálena asi 3 000 světelných let. Je vidět již triedrem. Zajímavá je též Kemblova kaskáda, což je řetízek hvězd o délce asi 2,5 stupně tvořený převážně stálicemi 7. až 9. hvězdné velikosti. Do 10. magnitudy lze napočítat v řetízku zhruba dvě desítky hvězd.
Žirafa je obtočnové neboli cirkumpolární souhvězdí, takže nikdy nezapadá za obzor a je vidět po celý rok.
