Staří Řekové nazývali toto souhvězdí Therion, což představuje blíže nespecifikované divoké zvíře, zatímco staří Římané ho nazývali Bestie. Toto zvíře bylo zobrazeno nabodnuté na dlouhé tyči, které se říkalo thyrsus. Tu držel ve své ruce Kentaur ze sousedního souhvězdí. Z tohoto důvodu byla obě tato souhvězdí považována za součást jednoho souhvězdí.
Staří Babyloňané pojmenovali toto seskupení hvězd jako ur-idim, což znamená divoký pes nebo vlk. Eratosthenés z Kyrény popsal, že Kentaur držel nabodnuté zvíře směrem k jinému souhvězdí, k Oltáři (Ara), jako kdyby mělo být obětováno. Že by se mohlo jednat o vlka, se domnívali astronomové a literáti až v renesanci.
Pokusili se připomenout příběh Lykáóna, krále Arcadie, který se rozhodl prověřit božskou vševědoucnost tím, že zabil svého nejmladšího syna Nyktima a připravil z něj jídlo, které předložil Diovi. Ten se strašlivě rozzuřil, bleskem spálil Lykáónovo sídlo a krále i jeho zbylé syny proměnil ve vlky. Sice tento příběh nemá nejspíš žádnou souvislost s tímto souhvězdím, ale myšlenka, že se jedná o vlka, se ujala a přetrvala do dnešních dnů.
V čínské astronomii většinu hvězd z Vlka obsahovalo souhvězdí zvané Qiguan, které reprezentovalo buď jízdní policii, nebo císařovy stráže. Qiguan se skládalo z 27 hvězd, což z něj dělalo jedno z největších čínských souhvězdí co do počtu hvězd. Samostatná hvězda alfa Lupus (Kakkab, 2,3 mag.) představovala Generála kavalérie. Ksí Lupus měla představovat Komorníka a psí Lupus byla Vojenský lékař. Spolu s dalšími souhvězdími v okolí (Kavalérie, Pěchota, Bitevní vozy), celá tato oblast vykresluje obraz vojáků, kteří se shromažďují k boji.
V našich zeměpisných šířkách vychází nad obzor jen severní část Vlka, která kulminuje o půlnoci v polovině května nad jižním obzorem.
